Mejoras

Hay que encender manualmente la Roomba. Pero se puede encender dando una señal en el pin 6 DD del SCI (En el manual: "Device Detect input (active low) – used to wake up Roomba from sleep"). Se puede aprovechar unos pines que tiene el módulo Bluetooth BlueSM1RF para propósito general (PIO 6 y PIO 7) que mediante un comando AT activa esa patilla (pero no lo encuentro en los nuevos módulos con chip de Rovin Networks)

De este mismo modo se podría usar el módulo bluetooth, sin Arduino ni nada, para activar cualquier cosa con el móvil (Y con el proyecto anterior activar algo de 220v, como ya sugerí)

Descargas

En http://sites.google.com/site/cacharreoelectronico/Home/ podeis encontrar los ficheros necesarios para este proyecto

• Un manual de los comandos AT del BlueSM1RF: http://sites.google.com/site/cacharreoelectronico/Home/BlueRadios_ATMP_Commands_Rev_3.5.2.1.4.0.pdf?attredirects=0
• Un manual del protocolo usado por la Roomba: http://sites.google.com/site/cacharreoelectronico/Home/Roomba_SCI_Spec_Manual.pdf?attredirects=0
• Una librería Java para controlar la Roomba: http://sites.google.com/site/cacharreoelectronico/Home/roombacomm-0.95.zip?attredirects=0
• Un programa ejemplo en Visual Basic para controlar la Roomba. Para hacerlo por bluetooth solo hay que elegir el puerto serie del bluetooth: http://sites.google.com/site/cacharreoelectronico/Home/scitester.zip?attredirects=0
• Un programa Java para Symbian para controlar la Roomba por Bluetooth: http://sites.google.com/site/cacharreoelectronico/Home/roombactrl-1.0.jad?attredirects=0 y http://sites.google.com/site/cacharreoelectronico/Home/roombactrl-1.0.jar?attredirects=0

Fotos

Mi aspiradora robot Roomba:



El conector SCI (Serial Command Interface) por donde conectaremos el módulo Bluetooth:

El circuito que regula la tensión de 16v de la batería de la Roomba a los 5v que necesita el módulo Bluetooth, y el conector miniDIN 8:

Más cerca. Notese el papelito pegado al condensador de 100nF para que no se toque con la resistencia. Lo he puesto todo tan apretadito...

Debido a un error de previsión tuve que doblar un poco la regleta donde se conecta el módulo Bluetooth para que entrara:

El conector miniDIN 8:

La parte de abajo:

Otra vista:

El regulador de tensión LM317:

El módulo Bluetooth BlueSM1RF. Usa un chip WML-C40AH (http://www.blueradios.com/hardware.htm). Ahora los que venden en http://www.sparkfun.com/ usan otro chip.

El invento con el módulo conectado:

Visto del otro lado:
El módulo BlueSM1RF por detrás:

El invento conectado a la Roomba:

Este es el programa para Symbian que la controla:

Busca los dispositivos Bluetooth que ofrezcan una conexión serie:

Y nos da a elegir entre ellos:

Pide permiso...

Y ya está! Podemos mover la Roomba usando el joystick del teléfono:

Esquema

Por si se perdiera aquí pongo el esquema (recogido de http://blog.makezine.com/archive/2006/02/how_to_roomba_bluetooth_interf.html):



Aunque yo he usado otro regulador de voltaje, el LM317, y sin el LED:


Con R1=220 y R2=660 (2 de 330 en serie)

Controlar una aspiradora robot Roomba con el bluetooth del móvil o el PC

Hace tiempo que hice este proyecto y ahora lo voy a documentar.

Consiste en controlar una aspiradora robot Roomba de iRobot mediante bluetooth.

Se necesita:

• una Roomba (http://store.irobot.com/category/index.jsp?categoryId=3334619&cp=2804605&ab=CMS_RobotSuper_Roomba_031709)


• un teléfono móvil con Symbian (el mio es un Nokia N80)


• un módulo bluetooth BlueSM1RF (sparkfun ya no los tiene como el que he usado, usan otro chip, pero se basan también en comandos AT: http://www.sparkfun.com/commerce/categories.php?c=115)
• Conector mini DIN 8
• un LM317 para adaptar el voltaje de la alimentación. Uso este que puedo elegir la tensión que yo quiera por si necesito intercambiarlo para otro projecto. Más fácil si se usa un LM7805 (que da 5v directamente). Una calculadora bonita para el LM317 es esta: http://www.whatcircuits.com/lm317-calculator-v2/

Como hacerlo: http://blog.makezine.com/archive/2006/02/how_to_roomba_bluetooth_interf.html

Para conectar la Roomba directamente con un cable: http://blog.makezine.com/archive/2006/02/how_to_make_a_roomba_serial_in.html

El único problema que tengo que comentar es que hay que configurar primero el módulo bluetooth para que trabaje a 57600 baudios. Eso lo podemos hacer directamente estableciendo una conexión con el Hyperterminal al puerto serie Bluetooth que hayamos enlazado con el BlueSM1RF, con la orden ATSW20,236,0,0,1 (ver documentación del módulo)

Roomba
Baud: 57600 or 19200 (see below)
Data bits: 8
Parity: None
Stop bits: 1
Flow control: None

Controlar 220v con Arduino

Para controlar con un Arduino bombillas sirve un relé cualquiera (uno de 1A puede con 220W), pero para controlar cargas superiores se necesitan relés más capaces. Este que presento es de 30A, lo que nos permite controlar hasta 6600W (P=I^2*R=I*(I*R)=I*V). Con esto podemos encender y apagar un microondas, un calentador, un aire acondicionado o una regleta con varios equipos.

http://www.sparkfun.com/commerce/tutorial_info.php?tutorials_id=119

Todos los componentes de este circuito y la placa PCB sobre la que montarlos los puedes encontar en http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9096:

Yo lo he montado y funciona correctamente:

Por aquello de trabajar con tensiones peligrosas tomad las debidas precauciones. Asimismo no me responsabilizo de ningún daño que pueda causar.

Ahora lo suyo es conectarlo a un Arduino+modem, o Arduino+Shield Ethernet, o Arduino+Móvil, o Arduino+Bluetooth, o a un módulo de Bluetooth directamente, y controlar lo que sea a distancia.

Coste

 0€ - Teléfono Siemens S55 reciclado

 4,95€ - Tarjeta SIM SIMYO

 0€ - Relé reciclado

 0€ - en componentes reciclados

 2€ - como mucho, en componentes que no tenía

23€ - Arduino Diecimilia

Total: 30€